Sešu brīvības pakāpju paralēlā robota struktūra sastāv no augšējās un apakšējās platformas, 6 teleskopiskāmcilindrividū un 6 lodīšu eņģes katrā augšējās un apakšējās platformas pusē.
Vispārīgie teleskopiskie cilindri sastāv no servoelektriskiem vai hidrauliskiem cilindriem (liela tonnāža hidraulisko cilindru veidā). Ar sešu palīdzībuelektriskā cilindra pievadsIzplešanās un saraušanās kustība pabeidz platformu sešu brīvības pakāpju (X, Y, Z, α, β, γ) kustības telpā, kas var simulēt dažādas telpiskās kustības pozas, un tāpēc to var plaši izmantot dažādos treniņu simulatoros, piemēram, lidojuma simulatoros, automašīnu braukšanas simulatoros, zemestrīču simulatoros, satelītos, raķetēs un citos lidaparātos, atpūtas aprīkojumā (kinētiskās plēves šūpošanās skatuvē) un citās jomās. Apstrādes rūpniecībā to var izgatavot sešu asu sakabes darbgaldos, robotos utt.
Sešu brīvības pakāpju paralēlo robotu galvenās iezīmes:
Kopš rūpniecisko robotu ieviešanas dominē roboti ar tandēma mehānismiem. Tandēma robotiem ir vienkārša struktūra un liela darbības telpa, tāpēc tie tiek plaši izmantoti. Pašu tandēma robotu ierobežojumu dēļ pētnieki pakāpeniski ir mainījuši savu pētījumu virzienu uz paralēliem robotiem. Salīdzinot ar tandēma robotiem, sešu brīvības pakāpju paralēlajiem robotiem ir šādas īpašības:
1. Nav kumulatīvas kļūdas, augsta precizitāte.
2. Braukšanas ierīci var novietot uz fiksētas platformas vai tās tuvumā, lai kustīgā daļa būtu viegla, ātra un ar labu dinamisko reakciju.
3. Kompakta konstrukcija, augsta stingrība, liela nestspēja, maza darba telpa.
4. Pilnīgi simetriskam paralēlajam mehānismam ir laba izotropija.
Saskaņā ar šīm īpašībām sešu brīvības pakāpju paralēlie roboti ir plaši izmantoti jomās, kurās nepieciešama augsta stingrība, augsta precizitāte vai lielas slodzes bez lielas darba vietas.
6 dof priekšrocības salīdzinājumā ar 3 dof
VR vidē dažādas 3DOF pieredzes ir noderīgas ierobežotām lietojumprogrammām, kurām nav nepieciešama pilnīga iegremdēšanās, piemēram, vienkārša draivera versija programmai, kas paredzēta bremzēšanas reakcijas laiku pārbaudei. Tas var būt pretrunīgi, taču tas rada ļoti "plakanu" pieredzi.
Lai iegūtu pilnībā ieskaujošu VR pieredzi, 6dof ļauj apiet priekšmetu 360 grādu aplī, noliekties un aplūkot priekšmetu no augšas uz leju vai pietupties un aplūkot priekšmetu no apakšas uz augšu. Šī pozīcijas izsekošana nodrošina saistošāku pieredzi, kas ir ļoti svarīgi reālistiskām simulācijām, piemēram, ugunsdzēsības simulācijām, kur nepieciešama lielāka brīvība objektu pārvietošanai un manipulēšanai vidē.
Publicēšanas laiks: 2023. gada 29. novembris
