Robots parasti sastāv no četrām daļām:izpildmehānisms, piedziņas sistēma, vadības sistēma un sensoru sistēma. Robota izpildmehānisms ir vienība, uz kuru robots paļaujas, lai veiktu savu uzdevumu, un to parasti veido virkne saišu, locītavu vai citu kustību veidu. Rūpnieciskie roboti tiek iedalīti četros roku kustību veidos: taisnleņķa koordinātu rokas var pārvietoties pa trim taisnleņķa koordinātām; cilindriskas koordinātu rokas var pacelt, pagriezt un teleskopiski pārvietoties; sfēriskas koordinātu rokas var rotēt, šūpot un teleskopiski pārvietoties; un artikulētām rokām ir vairākas rotējošas locītavas. Visām šīm kustībām ir nepieciešami izpildmehānismi.
KGG pašattīstīts manipulators
Izpildmehānismus var iedalīt divās kategorijās, pamatojoties uz kustību: rotācijas izpildmehānismi unlineārie izpildmehānismi.
1) Rotācijas izpildmehānismi rotēs kaut ko noteiktā leņķī, kas var būt galīgs vai bezgalīgs. Tipisks rotācijas izpildmehānisma piemērs ir elektromotors, kas ir izpildmehānisms, kas pārveido elektrisko signālu savas vārpstas rotācijas kustībā un rotē motoru, kad pamatmotoram tiek pievadīta strāva. Pievienojot motoru tieši slodzei, tiek izveidota tiešās piedziņas rotācijas izpildmehānisms, un daudzi rotācijas izpildmehānismi ir apvienoti ar mehānismu, ko izmanto kā mehānisku sviru (priekšrocība), lai samazinātu griešanās ātrumu un palielinātu griezes momentu, ja gala rezultāts ir rotācija, mezgla izeja joprojām ir rotācijas izpildmehānisms.
KGG precizitāteZR ass izpildmehānisms
2) Rotācijas izpildmehānismi ir savienoti arī ar mehānismu, kas pārveido rotācijas kustību uz priekšu un atpakaļ kustībā, ko sauc par lineāru izpildmehānismu. Lineārie izpildmehānismi būtībā pārvieto objektu taisnā līnijā, parasti uz priekšu un atpakaļ. Šie mehānismi ietver: lodīšu/rullīšu skrūves, siksnas un skriemeļus, zobratu un zobratu.Lodīšu skrūvesunrullīšu skrūvesparasti izmanto, lai pārveidotu rotācijas kustību parprecīza lineāra kustība, piemēram, apstrādes centros. Zobstieņi un zobrati parasti palielina griezes momentu un samazina rotācijas kustības ātrumu, un tos var izmantot arī kopā ar mehānismiem, kas rotācijas kustību pārveido lineārā kustībā.
Rotācijas izpildmehānismos galvenokārt ietilpst RV reduktori un harmoniskie reduktori:
(1)RV reduktors: RV parasti tiek izmantots ar cikloīdu, ko izmanto lieliem griezes momenta robotu savienojumiem, galvenokārt robotiem ar slodzi no 20 kg līdz vairākiem simtiem kilogramu, RV tiek izmantotas ar vienu, divām, trim asīm.
(2) Harmoniskais reduktors: Harmonikā agrāk galvenokārt bija evolventa zoba forma, bet tagad daži ražotāji izmanto dubultloka zoba formu. Harmonikas var noslogot ar nelielu griezes momentu, parasti tās izmanto robotizētām rokām, kuru svars nepārsniedz 20 kg. Viens no harmonikas galvenajiem zobratiem ir elastīgs un tam nepieciešama atkārtota ātrgaitas deformācija, tāpēc tas ir trauslāks un tam ir mazāka slodzes izturība un kalpošanas laiks nekā RV.
Rezumējot, izpildmehānisms ir robota galvenā sastāvdaļa, un tam ir būtiska ietekme uz robota slodzi un precizitāti. Reduktors ir redukcijas piedziņa, kas var palielināt griezes momentu, samazinot ātrumu, lai pārsūtītu lielāku slodzi un pārvarētu defektu, ka servomotors izvada mazāku griezes momentu.
Publicēšanas laiks: 2023. gada 7. jūlijs
