Robots parasti sastāv no četrām daļām: Anpievads, piedziņas sistēma, vadības sistēma un sensoru sistēma. Robota pievads ir entītija, uz kuru robots paļaujas, lai veiktu savu uzdevumu, un parasti to veido virkne saišu, locītavu vai cita veida kustības. Rūpnieciskie roboti ir sadalīti četros roku kustību veidos: labā leņķa koordinātu ieroči var pārvietoties pa trim labās leņķa koordinātām; cilindriskas koordinātu rokas var pacelt, pagriezt un teleskopu; Sfēriskas koordinātu rokas var pagriezt, pacelties un teleskopu; un artikulētajām rokām ir vairākas rotējošas locītavas. Visām šīm kustībām ir nepieciešami izpildmehānismi.
KGG Self izstrādāts manipulators
Uz izpildmehānismus var iedalīt divās kategorijās, pamatojoties uz kustību: rotācijas pievadi unlineārie izpildmehānismi.
1) Rotācijas izpildmehānismi kaut ko rotēs ar noteiktu leņķi, kas var būt ierobežots vai bezgalīgs. Tipisks rotācijas izpildmehānisma piemērs ir elektromotors, kas ir izpildmehānisms, kas elektrisko signālu pārvērš vārpstas rotācijas kustībā un pagriež motoru, kad strāva tiek pielietota uz pamata motoru. Pievienojot motoru tieši ar kravu, tiek izveidots tieša piedziņas rotācijas izpildmehānisma, un daudzi rotācijas izpildmehānismi tiek apvienoti ar mehānismu, ko izmanto kā mehānisku sviru (priekšrocības), lai samazinātu griešanās ātrumu un palielinātu griezes momentu, ja gala rezultāts ir rotācija, montāžas izvade joprojām ir rotācijas pievads.
KGG precizitāteZr ass pievads
2) Rotary izpildmehānismi ir savienoti arī ar mehānismu, kas pārvērš rotācijas kustību turp un atpakaļ kustībā, ko sauc par lineāru izpildmehānismu. Lineārie izpildmehānismi būtībā pārvieto objektu taisnā līnijā, parasti uz priekšu un atpakaļ. Šie mehānismi ietver: lodīšu/veltņu skrūves, jostas un skriemeļus, plauktu un zobratu.Lodīšu skrūvesunrullīšu skrūvesparasti izmanto, lai pārveidotu rotācijas kustībuprecīza lineārā kustība, piemēram, apstrādes centros. Plaukti un zobrati parasti palielina griezes momentu un samazina rotācijas kustības ātrumu, un tos var izmantot arī kopā ar mehānismiem, kas rotējošo kustību pārvērš lineārā kustībā.
Rotary izpildmehānismi galvenokārt ietver RV reduktorus un harmoniskos reduktorus:
(1)RV reduktors: RV parasti izmanto ar cikloīdu, ko izmanto lieliem griezes momenta robotu savienojumiem, galvenokārt no 20 kg līdz vairākiem simtiem kilogramu slodzes robota, vienu, divas, trīs asis tiek izmantotas RV.
(2) Harmoniskais reduktors: harmonika agrāk bija iesaistīta zobu forma, bet tagad daži ražotāji izmanto dubultā loka zobu formu. Harmonikas var piekraut ar nelielu griezes momentu, ko parasti izmanto robotizētām rokām līdz 20 kg. Viens no galvenajiem harmonikas pārnesumiem ir elastīgs un prasa atkārtotu ātrgaitas deformāciju, tāpēc tas ir trauslāks un tam ir mazāka slodzes un kalpošanas laiks nekā RV.
Rezumējot, pievads ir galvenā robota sastāvdaļa, un tam ir būtiska ietekme uz robota slodzi un precizitāti. Reduktors Tas ir reducēšanas piedziņa, kas var palielināt griezes momentu, samazinot ātrumu, lai pārsūtītu lielāku slodzi un pārvarētu defektu, ka servo motors izvada mazāku griezes momentu.
Pasta laiks: jūlijs-07-2023
