Izpildmehānismi – humanoīdu robotu “barošanas akumulators”.

Robots parasti sastāv no četrām daļām: anizpildmehānisms, piedziņas sistēma, vadības sistēma un sensoru sistēma.Robota izpildmehānisms ir vienība, uz kuru robots paļaujas, lai veiktu savu uzdevumu, un to parasti veido virkne saišu, savienojumu vai citu kustību veidu.Rūpnieciskie roboti ir sadalīti četros roku kustību veidos: taisnleņķa koordinātu rokas var pārvietoties pa trim taisnleņķa koordinātām;cilindriskas koordinātu rokas var pacelt, pagriezt un teleskopēt;sfēriskās koordinātu sviras var griezties, virzīties un teleskopēt;un šarnīrveida rokām ir vairāki rotējoši savienojumi.Visām šīm kustībām ir nepieciešami izpildmehānismi.

KGG pašattīstīts manipulators

Izpildmehānismus var iedalīt divās kategorijās, pamatojoties uz kustību: rotācijas izpildmehānismi unlineārie izpildmehānismi.

1) Rotējošie izpildmehānismi kaut ko pagriezīs par noteiktu leņķi, kas var būt ierobežots vai bezgalīgs.Tipisks rotējošās izpildmehānisma piemērs ir elektromotors, kas ir izpildmehānisms, kas pārvērš elektrisko signālu tā vārpstas rotācijas kustībā un pagriež motoru, kad pamata motoram tiek pievadīta strāva.Pieslēdzot motoru tieši pie slodzes, tiek izveidots tiešās piedziņas rotējošs izpildmehānisms, un daudzi rotējošie izpildmehānismi ir apvienoti ar mehānismu, ko izmanto kā mehānisku sviru (priekšrocība), lai samazinātu griešanās ātrumu un palielinātu griezes momentu, ja gala rezultāts ir rotācija, bloka izeja joprojām ir rotācijas pievads. 

KGG PrecizitāteZR ass izpildmehānisms

Planētu rullīšu skrūve 

2) Rotējošie izpildmehānismi ir savienoti arī ar mehānismu, kas rotācijas kustību pārvērš kustībā uz priekšu un atpakaļ, ko sauc par lineāro izpildmehānismu.Lineārie izpildmehānismi būtībā pārvieto objektu taisnā līnijā, parasti uz priekšu un atpakaļ.Šie mehānismi ietver: lodīšu/rullīšu skrūves, siksnas un skriemeļus, zobratu un zobratu.Lodīšu skrūvesunrullīšu skrūvesparasti izmanto, lai rotācijas kustību pārvērstu parprecīza lineāra kustība, piemēram, apstrādes centros.Statņi un zobrati parasti palielina griezes momentu un samazina rotācijas kustības ātrumu, un tos var izmantot arī kopā ar mehānismiem, kas rotējošo kustību pārvērš lineārā kustībā.

Rotējošie izpildmehānismi galvenokārt ietver RV reduktorus un harmoniskos reduktorus:

(1)RV reduktors: RV parasti izmanto ar cikloīdu, izmanto lieliem griezes momenta robotu savienojumiem, galvenokārt 20 kg līdz vairākiem simtiem kilogramu kravas robotam, tiek izmantota viena, divas, trīs asis RV. 

(2) Harmoniskais reduktors: Harmoniskajai zobu formai bija galvenokārt evolūcija, bet tagad daži ražotāji izmanto dubultā loka zobu formu.Harmonikas var noslogot ar nelielu griezes momentu, ko parasti izmanto robotu rokām, kuru svars nepārsniedz 20 kg.Viens no galvenajiem harmoniku pārnesumiem ir elastīgs un prasa atkārtotu liela ātruma deformāciju, tāpēc tas ir trauslāks un tam ir mazāka kravnesība un kalpošanas laiks nekā RV.

Rezumējot, izpildmehānisms ir galvenā robota sastāvdaļa, un tam ir būtiska ietekme uz robota slodzi un precizitāti.Reduktors Tā ir samazināšanas piedziņa, kas var palielināt griezes momentu, samazinot ātrumu, lai pārsūtītu lielāku slodzi un novērstu defektu, ka servomotors rada mazāku griezes momentu.